4.35 时变传输周期

传统的计算机控制系统理论一般都假定对被控对象输出的采样为等周期采样，这种假设可以将系统变成线性时不变系统来处理，从而使得对系统的分析和设计大大简化。然而，在 NCSs 中这种等周期采样的假设将不一定成立，对采样数据的传输可以是周期的，也可以是非周期的，这主要取决于控制网络的 MAC 协议。

在 NCSs 中，当控制器和执行器有一个为时钟驱动时，便存在一个时钟同步问题。时钟同步的目的是给两个或多个节点的内部时钟以同样的值。时钟同步又可分为硬件同步和软件同步。硬件同步一般是在系统的各个节点之间用导线相连，时钟同步信号由导线传递。在 NCSs 中，由于系统的节点有可能分布在一个较大的物理空间，用硬件同步一般比较困难且代价昂贵，因此多采用软件同步的方式，软件同步一般是通过在网络上定时广播具有较高优先权的同步时钟的方式实现。